LibreOffice活用講座
創造するコンテンツと技術習得を重視しよう


Google
このサイト内の検索ツールです。

広告は別画面で表示されます

PID制御のシミュレーション その1-制御出力式の差分形

前ステップからの制御出力の差分を知りたいので、(2)式を後退差分法で表現します。
PID差分式 (3)
実際には、制御誤差を修正するために、マイナスを掛けて加えるので、出力の計算値は下記のようになります。
PID差分式2 (4)
ここで、出力値の変化量を とすると、PID制御の操作量の変化分は、次式のようになります。
PID操作量変化 (5)
こうすることで、出力変化分が表現できました。ちなみに、差分の式を違うものにすれば、別な形になりますが、 実用上はあまり差がない場合が多いでしょう。
PID制御出力は、積分を使った定義式からは、出力を直接計算できませんが、 上記のように、一階時間微分すれば、前回の出力値からの変化分を計算できます。
制御出力は、その絶対値ではなく、前回値からの変化分が常に重要であることに注意しましょう。
ここでは、TIとTDを下記のように無次元化します。


<前のページに戻る次を読むインデックスに戻る>